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| B. Engenharias - 1. Engenharia - 9. Engenharia Mecânica |
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| SISTEMA DE NAVEGAÇÃO USANDO SENSOR DE ULTRA-SOM PARA ROBÔ MÓVEL |
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| Ítalo Jáder Loiola Batista 1 e Antônio Themoteo Varela 1 |
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| 1 Centro Federal de Educação Tecnológica do Ceará CEFET-CE, CENTRO FEDERAL DE EDUCAÇÃO TECNOLÓGICA DO CEARÁ - CEFET-CE |
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| O objetivo do presente trabalho é implementar um sistema de navegação para que uma unidade robótica seja capaz de se mover sem a interferência do ser humano e ser capaz de tomar decisões e se adaptar às possíveis mudanças em percursos e trajetórias que devam seguir para executar suas tarefas. Os dados para o planejamento de navegação são obtidos pelo próprio robô por meio de um sensor de ultra-som. Este sensor é movimentado por um servo motor com um ângulo de varredura superior a 180°, essa solução permite que apenas com um sensor o robô seja capaz de cobrir toda a região no seu entorno. Na fase inicial de testes foi colocado um display de cristal líquido (LCD) para acompanhamento das informações do ultra-som e ações do robô na própria unidade móvel. Para construção do programa responsável pelo controle de navegação do robô, adotamos duas linhas de trabalho, sendo uma baseada em decomposição do ambiente em células aproximadas e a outra em redes neurais. No estagio atual do trabalho estamos implementando o programa de controle e captura do sinal de ultra-som. A rotina de posicionamento do servo motor tem uma precisão de 0,7o. Com o sensor que utilizamos o robô é capaz de detectar obstáculos de distantes de 0,2m a 2m e com uma resolução de 10 cm. |
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Instituição de fomento: CNPq
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Trabalho de Iniciação Científica
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| Palavras-chave:
Robótica; Redes neurais |
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