IMPRIMIR VOLTAR
B. Engenharias - 1. Engenharia - 8. Engenharia Elétrica
MODELO ESTATÍSTICO PARA RECONHECIMENTO DE VISTAS BASEADO EM LANDMARKS
Eduardo Todt 1
Carme Torras 2
(1. Faculdade de Engenharia, Pontifícia Universidade Católica do Rio Grande do Sul; 2. Institut de Robòtica i Informàtica Industrial, CSIC-UPC)
INTRODUÇÃO:
Este trabalho descreve a extração e reconhecimento de landmarks visuais em imagens em exteriores, bem como o conceito de vistas, aplicados ao campo de determinação de posição para a navegação de robôs autônomos. Landmarks são referências que o robô pode utilizar para obter uma realimentação para corrigir sua estimativa de posição corrente no mundo, com informação baseada em imagens adquiridas por uma câmera colorida. A escolha de landmarks nas imagens é baseada na saliência visual dos mesmos, conforme um modelo inspirado na atenção visual humana. A saliência visual é obtida principalmente pelo contraste de cores presentes na cena, embora a intensidade luminosa também é considerada. Após, é construído um descritor apropriado para cada um dos landmarks adquiridos na imagem mais recente, baseado na saliência visual e na distribuição de cores no espaço de cromaticidade. Os landmarks presentes na imagem atual são comparados com os landmarks previamente adquiridos. É introduzido o conceito de vistas, agregando os landmarks mais salientes presentes em cada imagem. Assim, a co-ocorrência de landmarks e os relacionamentos espaciais e de saliência entre eles são adicionados aos descritores individuais de cada landmark, aumentando o poder de reconhecimento de landmarks.
METODOLOGIA:
Um modelo estatístico baseado em regressão logística foi desenvolvido para análise de significância das variáveis descritoras de landmarks consideradas e para determinação de uma equação de escore de similaridade entre vistas. Foram realizados experimentos com 45 vistas, adquiridas ao ar livre, contendo 273 landmarks. Os resultados foram comparados com um sistema similar, porém sem o conceito de vistas agrupando landmarks.
RESULTADOS:
Dos 42 pares correspondentes de vistas, 30 foram reconhecidos corretamente, tendo por resultado 71.4% de classificação correta de vistas similares. Dos 948 pares não correspondentes de vistas, 768 foram reconhecidos corretamente, tendo por resultado 81.0% de classificação correta em vistas não similares. A porcentagem total da classificação correta de vistas foi 80.6%.
CONCLUSÕES:
Uma estrutura apropriada para comparar vistas foi desenvolvida, mostrando como a utilização do conceito de vistas definido neste trabalho, associado ao modelo estatístico com regressão logística, realça notavelmente o desempenho do reconhecimentode landmarks para robôs autoônomos.
 
Palavras-chave: robôs móveis; landmarks visuais; determinaçao de posição.
Anais da 58ª Reunião Anual da SBPC - Florianópolis, SC - Julho/2006