O planejamento de trajetórias para o desenvolvimento de tarefas de um robô didático, Robix, depende das características geométricas e cinemáticas da sua estrutura física. Exemplos de tarefas realizáveis por um robô manipulador são: movimentação de peças, pintura, montagem, dentre outras. Especificamente, para que uma tarefa seja executada pelo Robix, no caso, dê “uma tacada em uma bola de golfe” é necessário entender o processo de movimentação da estrutura física do robô. Nesse sentido, o desenvolvimento da tarefa da tacada do Robix depende da variação angular das suas juntas. Para compreender o processo de movimentação do robô manipulador na execução de tal tarefa, utilizou-se o Robix e uma bola de golfe profissional. Nesse caso, o Robix irá imitar o movimento que um jogador de golfe executa na hora de dar uma tacada na bola, imitando movimentos denominados de swing.

O objetivo deste trabalho é planejar o caminho geométrico dos pontos no espaço das juntas e elemento final para que o Robix realize o movimento swing com sucesso. Utilizou-se o sistema CAD/CAM SOLID EDGE para modelar as características geométricas de cada uma das peças do Robix, os elos, juntas, motores, suporte da base, a base (sistema de referência), arruelas e fixadores. Em seguida, realizou-se a montagem dessas peças para configurar a estrutura física do Robix. Finalmente, cada característica cinemática do Robix foi simulada e analisada, segundo a simulação dos movimentos e velocidade do conjunto, para possíveis previsões de falhas na execução da tarefa.

Nessa pesquisa, mostrou-se o que o planejamento de trajetória no desenvolvimento de tarefas de um robô manipulador depende do entendimento do processo de movimentação de estrutura física do Robix. Uma próxima etapa da pesquisa é a necessidade de estudos adicionais relacionado a captura de pontos espaciais mais dinâmica e independente.